Lungsod Lipa ay isa sa tatlong lungsod ng lalawigan ng Batangas. Matatagpuan ang Lipa sa hangganan ng Santo Tomas sa hilagang-silangan, Lungsod San Pablo ng lalawigan ng Laguna at San Antonio ng lalawigan ng Quezon sa silangan, munisipalidad ng Padre Garcia at Rosario sa timog-silangan, munisipalidad ng Ibaan at San Jose sa timog-kanluran, munisipalidad ng Cuenca at Mataas na Kahoy at Lawa Taal sa kanluran, munisipalidad ng Balete at Malvar sa hilagang-kanluran bahagi.